據中國港口協會統計，2022年全國主要港口集裝箱吞吐量達到約2.3億標箱。如按每臺橋吊作業量10-15萬標箱/年估算，全國橋吊數量保守估計約1500-2300臺；按每橋配5-6臺車估算，水平運輸車輛約7500-14000臺。如對港口水平運輸車輛進行更換，按200萬元/臺的硬件費用折算，港口自動駕駛市場整體改造規模預估約150-280億元；如按港口現有有人駕駛集卡的運營費率估算，費率按15-20元/標箱做測算，2022年的市場規模預計約35-46億元。

鑒于港口是相對干線運輸更好落地的場景，資本市場對于港口自動駕駛這一賽道頗為看好，自動駕駛企業也如過江之鯽。2022年6月福建廈門某采購項目吸引了15家單位報名，彼時的港口自動駕駛行業百家爭鳴、群雄逐鹿。廈門某項目的競爭更像是一場港口自動駕駛的大閱兵，甚至有業內同行直呼“顏色都不夠用”了，競爭激烈強度可見一斑。

圖1 福建廈門某采購項目主要競品

據不完全統計，截至2023年7月底，全國各港口和內陸口岸開展自動駕駛測試或運營的場景超過40家，其中無人駕駛集卡已超過320臺，平板式自動導引車近430臺。從落地車輛數據來看，港口自動駕駛市場規模效應正在形成，七雄嶄露頭角。

1、上海振華重工（集團）股份有限公司（簡稱“振華”）

振華成立于1992年2月。放眼全世界，但凡是有港機的地方，一定有振華的身影。在港口自動駕駛出現之前，打造了優秀的港口水平運輸自動化產品——AGV（Automated Guided Vehicle），目前已經有228臺AGV在青島、洋山等全自動化碼頭上投入使用。

在廣州港南沙四期碼頭，投用的120臺平板式智能導引車（Driverless Container Vehicle，簡稱“DCV”）由振華協同合作伙伴聯合打造，這也是振華在國內港口DCV項目。振華作為該碼頭自動化項目系統總承包商，其自主研發的“單小車自動化岸橋+ DCV+自動化軌道吊+堆場平行布置”作業模式亦為全球首創。振華自研的設備智能調度系統先后成功落地了和黃斯德哥爾摩碼頭、欽州自動化碼頭、廣州港南沙四期碼頭等多個項目，進一步驗證振華對接不同TOS、不同設備控制系統的能力，體現了振華支持復雜布局和復雜場景的全局設備智能調度能力。

振華在上海證券交易所上市，總市值約200億元左右。從公開資料顯示，振華在2022年營業收入總額約300億元人民幣，港口機械占比68.67%，是港機行業當之無愧的大咖企業。振華產品AGV或DCV案例如下：

表1 振華產品AGV或DCV案例

2、上海西井科技股份有限公司（簡稱“西井”）

西井成立于2015年5月，專注于自主研發無人駕駛商用車整車技術，旨在成為全球智能服務行業的先驅，是目前國內為數不多具備全棧式開發能力的人工智能公司之一。西井團隊中70%為專業研發人員，涵蓋自動駕駛領域、自動駕駛組件應用、感知軟件開發、車隊管理和平臺運維等全方位的自主研發能力，在港口自動駕駛領域具備突出的行業領先地位。

西井在智慧港口解決方案領域具有較早的布局，從AI理貨產品進入港口，并在2016年底組建自動駕駛團隊，至今已在全球范圍商業交付無人駕駛車輛及系統超過數百套規模。西井應用場景涵蓋了泰國林查班碼頭的無人集卡車隊在有人駕駛與無人駕駛混行場景下的應用，以及在廈門海潤碼頭、CSP阿布扎比和CSP武漢等地的開放式場景下的單作業線應用案例，與此同時也積累了豐富的與不同廠家TOS（Terminal Operating System）對接經驗，包括Navis N4、TSB Catos和n-Gen等。得益于西井在泰國林查班碼頭的成果落地，2023年6月，西井與英國費列斯托港正式簽署新增100輛新能源自動駕駛卡車協議。

從發布的《2023中國隱形獨角獸企業500強發展報告》顯示，西井作為上海市入圍榜單的105家企業中排名第一，估值達到了70億元人民幣，也是港口自動駕駛科技公司首家獨角獸企業。

圖2《中國隱形獨角獸500強榜單》 數據來源：https://www.sohu.com

3、北京主線科技有限公司（簡稱“主線”）

主線成立于2017年3月，團隊由中國人工智能和智能駕駛泰斗、中國工程院李德毅院士專家領銜，為首席科學家，張天雷教授為創始人兼首席執行官，團隊80%以上為研發人員，團隊碩博占比超80%。主線致力于L4級人工智能卡車技術研發與應用，面向港口場景打造了“Trunk Port”智慧港口無人駕駛解決方案。目前，主線科技聯合知名商用車主機廠打造多款專屬無人駕駛運輸裝備，不限品牌車型、能源動力與傳感器迭代影響，支持集裝箱碼頭、干散貨碼頭、港內外短倒、口岸通關等不同應用場景。截止2023年5月，主線已成功落地天津港、寧波舟山港、安徽合肥港、內蒙古滿都拉口岸、中海油物流惠州基地等項目，累計交付超200臺無人駕駛集卡和無人駕駛平板運輸車。

2022年2月，主線宣布完成B輪融資。至此主線已獲得訊飛創投、普洛斯隱山資本、蔚來資本、博世創投、鐘鼎資本、越秀產業基金、眾為資本、北汽產投、渤海中盛、鄭州國投、優勢資本、民航投資基金等產業資本投資加持，市場預計估值約40億元人民幣。

圖3 天津C段主線車隊

4、東風悅享科技有限公司（簡稱“悅享”）

悅享成立于2020年12月，注冊資本1億元人民幣，為東風集團下屬三級公司。母公司東風汽車集團占股70%，30%為員工持股，目標是成立三年后實現科創板上市。悅享定位為面向“智慧交通、智慧城市”新業態，是東風集團“科技躍遷”計劃的重要承載者，聚焦L4級智能控制系統及核心控制器開發。

悅享的核心技術團隊源自東風集團技術中心，2013年開始自動駕駛開發。在進入港口自動駕駛行業前，悅享分別在北京、青島、上海、武漢、雄安、西安等全國近20個城市落地自動駕駛項目，主要以無人公交車和景區無人觀光車為主。2022年開始，悅享成為東風集團在港口自動駕駛領域的集成方，分別在廈門遠海和武漢陽邏碼頭陸續落地自動駕駛項目。

從公開的資料顯示，悅享成立后暫未有融資動作。

5、上海友道智途科技有限公司（簡稱“友道”）

友道成立于2021年11月，注冊資本10億元人民幣，聚焦自動駕駛商業化應用、面向全領域，提供自動駕駛解決方案和智慧運力服務。友道擁有一支超過300人的智能駕駛研發技術團隊，已經實現多場景的商業化落地，先后在洋山港、上海港外四碼頭、上海港羅涇碼頭、寧波大榭招商碼頭、中遠海泉州碼頭、京唐港、曹妃甸港、青島港、連云港、太倉港、沙鋼、六安鋼鐵廠、無錫大通零部件園、無錫佳利達園區、干線物流多個場景展開商業化的測試運營，已初步實現全領域、全業務鏈自動駕駛商業化生態布局。

友道為上汽旗下子公司，由上汽、上港領投，青島海爾集團、普洛斯投資有限公司、國家電力投資集團、山東省港口集團、上海自貿區股權投資基金、江蘇交通控股8家行業領軍企業共同投資成立，目前暫未有對外發布的估值情況，股東發起人和持股比例如圖3。其中最大股東嘉興東曦致行股權投資合伙企業（有限合伙）的股權為上汽約84%，上海港約16%。

圖4 友道股權結構 數據來源：https://pitchhub.36kr.com/

6、北京斯年智駕科技有限公司（簡稱“斯年”）

斯年成立于2020年4月，主要從事重載短駁物流無人駕駛，已簽署7個港口訂單，3個散貨集散地訂單，2個物流園區訂單及若干個場間短駁訂單。斯年團隊起步較早，目前已形成累積713天、913萬公里的作業數據。

在落地的港口場景中，包括有唐山、珠海、寧波、廈門、太倉、宿遷和濰坊7個港口，其中廈門海潤碼頭38輛DCV混行工況規模化生產項目，是斯年混行無人場景規模化生產的核心場景，斯年正以此為拓展其他場景物流奠定基礎。在其他落地場景中，斯年也與達興物流、通湖物流園達成全球最大122輛無人駕駛車輛合作，同時在宿遷港、濰坊港、天津東疆等地正展開干散貨集散地、場間短駁等場景的落地。

2023年5月，斯年宣布完成上海涌鏵的新一輪融資，雖然沒有對外發布融資情況，但市場預估斯年的估值約30億元人民幣。同年8月，斯年宣布獲得新創建集團獨家資金支持，所獲資金將主要用于技術研發和市場拓展。

7、杭州飛步科技有限公司（簡稱“飛步”）

飛步成立于2017年8月，基于自主研發的人工智能核心技術，開發面向行業的軟硬件智能系統，推出無人駕駛水平運輸系統、遠程控制系統、車隊及設備調度管理系統等系列產品，服務港口、汽車、公交、航空等多個行業。

盡管2019年才開始進入港口行業，飛步已經在寧波舟山港梅山港區打造了63輛全球最大規模的港口無人駕駛集卡作業車隊，在寧波舟山港金塘港區打造了10余臺DCV車隊，并在南通呂四港實現DCV多車型L4級編組作業運營。在行業內，飛步是首個實現城市道路及高速公路無人駕駛貨運的企業，是首個在千萬級標箱碼頭規模化落地自動駕駛集卡車隊的企業，在港口、公交、網約車、物流園區等多個真實場景下實現商業化落地。到目前為止，搭載飛步車端云端一體化智能駕駛及調度系統的車輛已逾萬輛。

2022年12月，飛步完成超億元B2輪融資，本輪融資由安徽省鐵路發展基金和浙江大學教育基金會聯合投資，所募集資金將主要用于自動駕駛產品技術研發，加速推動港口等傳統行業實現智能化升級。根據2023年中國投資發展促進會創投專委會、杭州市創業投資協會聯合微鏈共同發布2023杭州市獨角獸（準獨角獸）榜單和中國未來獨角獸榜單，飛步位列其中，估值預估達到約60億元人民幣。

根據頭部效應理論，在一個體系內，頭部企業可以吸引40%的注意力，而第二名只能吸引20%的注意力，第三名則是7%-10%,其余的所有企業需要一起共享剩余的30%。從各家港口自動駕駛公司的市場占有率來說，目前國內暫未形成頭部企業，但市場正在形成規模化效應，七雄爭霸的格局已然形成。

在愈加激烈的價格廝殺和資本遇冷燒錢不可持續的雙重壓力下，港口自動駕駛市場格局又將面臨怎樣的變化？無論是群雄逐鹿，還是七雄爭霸，港口自動駕駛行業的充分競爭，激發了行業的活力和進步，均是交通強國建設的開路先鋒和行業功臣。

誰能逐鹿中原，讓我們拭目以待。