隨著工業(yè)4.0的普及，倉儲物流控制系統(tǒng)不但要滿足基本的設備控制的精度要求，更是需要對控制全過程的數(shù)據(jù)做信息化的處理。而倉儲物流系統(tǒng)中最重要的設備就是堆垛機，在此提出的基于數(shù)據(jù)管理的PLC控制技術就是一種實現(xiàn)堆垛機全過程信息數(shù)據(jù)管理的方式，該管理方式數(shù)據(jù)全面，覆蓋了堆垛機的全過程數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)堆垛機的信息化的控制。

自動化立體倉庫是集機械、電子、計算機、通信網(wǎng)絡、傳感器和自動控制等多種技術為一體,以搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡化為特征的現(xiàn)代化物流系統(tǒng)中產(chǎn)品生產(chǎn)與儲存的樞紐，主要應用于存儲配件、半成品、產(chǎn)品、工具、夾具和模具等。

隨著信息化技術的發(fā)展和自動化要求的不斷提高，立體倉庫的設備控制不僅要將堆垛機的運行控制做到平滑順暢，更需要堆垛機系統(tǒng)能具備運行過程中各種信息數(shù)據(jù)的轉換處理，便于操作運行人員或者管理人員能對堆垛機的各種參數(shù)及性能得到細致的了解與掌握。

目前堆垛機控制系統(tǒng)更多的研究方向都是控制曲線的實現(xiàn)，并且也已經(jīng)有很多實際成果已經(jīng)在實施。然而在堆垛機信息化管理方面，PLC系統(tǒng)做的還不是很完善且實際應用中涉及的比較淺，這造成了在工業(yè)應用中更多的信息化數(shù)據(jù)都是通過WMS/WCS的倉儲數(shù)據(jù)的信息化，而堆垛機的設備的參數(shù)性能，堆垛機對任務處理過程數(shù)據(jù)等信息化的管理由于PLC系統(tǒng)做的不徹底，導致現(xiàn)在的倉儲控制系統(tǒng)在這方面是一個弱點。

本文主要闡述一種基于PLC（SIEMENS）的堆垛機控制技術中對于堆垛機運行過程中的數(shù)據(jù)的管理的原理以及數(shù)據(jù)處理的方式。

01立體庫控制系統(tǒng)

立體倉庫的控制系統(tǒng)主要包括WMS/WCS系統(tǒng)以及設備控制系統(tǒng)（PLC）。最上層的WMS系統(tǒng)負責倉儲業(yè)務邏輯的處理，最下層是具體物流設備的控制，比如堆垛機。WCS處于WMS與PLC之間，負責協(xié)調，調度底層設備，使底層設備可以執(zhí)行倉儲系統(tǒng)的業(yè)務流程并且這個過程完全按照程序預先設定的流程執(zhí)行的。通常WMS與WCS都是在同一硬件系統(tǒng)（服務器）實現(xiàn)，所以下文所有的描述都統(tǒng)稱為WMS/WCS系統(tǒng)。

圖1 立體倉庫控制系統(tǒng)構架

PLC和WMS/WCS之間由以太網(wǎng)（無線）連接，通過TCP/IP協(xié)議交換信息數(shù)據(jù)，二者之間主要由兩類數(shù)據(jù)的交互：

• 心跳包數(shù)據(jù)：心跳包數(shù)據(jù)主要用于監(jiān)視PLC和WMS/WCS之間的連接是否正常，只有連接正常的情況下才有數(shù)據(jù)交互的可能性；

• 任務信息數(shù)據(jù)：WMS/WCS給PLC發(fā)送的任務信息，PLC在執(zhí)行過程中該任務信息狀態(tài)反饋以及設備信息的反饋；此類數(shù)據(jù)二者在不同時刻具有不同身份，是不同信息的創(chuàng)造者；

圖2 PLC與WMS/WCS通信鏈路處理

堆垛機作業(yè)流程：

WMS/WCS根據(jù)業(yè)務流程向堆垛機發(fā)送任務信息，堆垛機系統(tǒng)（PLC）在收到任務信息后將按照信息內容執(zhí)行任務流程并且在執(zhí)行過程中實時向WMS/WCS反饋當前任務狀態(tài)。

正常流程：堆垛機執(zhí)行任務一次性完成，中途沒有出現(xiàn)任何異常；

異常流程：堆垛機執(zhí)行任務過程中，由于設備出現(xiàn)故障或其他因素，導致任務必須暫停甚至中斷稱之為異常。此時PLC必須告知WMS/WCS異常的原因并等待異常結束后將任務執(zhí)行完成，最終并發(fā)送任務完成信息給WMS/WCS系統(tǒng)；

圖3 PLC與WMS/WCS作業(yè)流程示意圖

02PLC中堆垛機的數(shù)據(jù)管理方式

2.1任務信息組成

堆垛機主要基于WMS/WCS發(fā)送的任務信息執(zhí)行貨物的位置搬運，設備空移等動作，核心要素即堆垛機的位置移動，位置定位等的控制。所以，WMS/WCS發(fā)送給PLC的任務信息也是主要包括任務屬性描述以及位置等核心數(shù)據(jù)。一般的任務信息數(shù)據(jù)可以概括如下表所示：

序號	類別	名稱	說明	備注
1	任務描述類	堆垛機號	堆垛機編號
2		任務類型	描述任務類型的信息	比如出庫，入庫等
3		任務號	最大長度為10位的整型
4		優(yōu)先級	任務執(zhí)行順序從小到大
5	位置信息類	起始棧臺	立體倉庫棧臺編號
6		起始巷道	立體倉庫巷道編號
7		起始排	立體倉庫對應的貨架面
8		起始列	立體倉庫對應的貨架列
9		起始層	立體倉庫對應的貨架層
10		起始深度	貨位深度
11		目標棧臺	立體倉庫棧臺編號
12		目標巷道	立體倉庫巷道編號
13		目標排	立體倉庫對應的貨架面
14		目標列	立體倉庫對應的貨架列
15		目標層	立體倉庫對應的貨架層
16		目標深度	貨位深度	不管單雙貨位都可以用深度表示貨物放置的目標位置
17	任務屬性類	貨物重量	貨物重量KG
18		托盤條碼	托盤條形碼

表格1 堆垛機任務信息數(shù)據(jù)

2.2PLC系統(tǒng)數(shù)據(jù)管理

PLC為了將接收到的任務信息能正確的執(zhí)行，在PLC中建立了四個數(shù)據(jù)區(qū)域：

Link:各種數(shù)據(jù)記錄（TST,TIF,TST）的鏈接，每一個獨立的任務信息對應一個Link編號且該Link下面會有相關數(shù)據(jù)記錄編碼的鏈接；

TIF: Task Information,任務信息記錄，記錄任務信息中接收到的數(shù)據(jù)；每一個TIF對應一個任務ID的信息并由Link鏈接到其他記錄信息；

TST: Task States,任務狀態(tài)記錄，表明該任務信息當前狀態(tài)；每一個TST對應一個任務ID的信息并由Link鏈接到其他記錄信息；

TDT: Task Distance,任務距離數(shù)據(jù)記錄，記錄該任務起始/目的/當前位置信息或者距離信息，每一個堆垛機對應一組信息記錄，同一堆垛機的TSD記錄號碼是相同的且與堆垛機編號相同；

2.2.1任務信息記錄（TIF: Task Information）

TIF用于記錄PLC收到的WMS/WCS的任務信息，用于指導堆垛機的運行控制；在PLC中自定義一種結構體數(shù)據(jù)類型名叫：UDT_TIF，其結構如下圖所示：

TYPE "UDT_TIF"

   STRUCT

           Link : Int;  // Link Record in Link DB list

         Function_Code : Int;   // 任務功能編碼:比如定義出庫，入庫編號

         stocker_ID : Int;   // 堆垛機編號

         Task_ID : DInt;   // 任務編號

         Priority_code : Int;   // 任務優(yōu)先級，級別越高越先執(zhí)行

         Res_Platform : Int;   // 起始棧臺編號

         Res_Tunnel : Int;   // 起始巷道編號

         Res_Row : Int;   // 起始貨架Row編號，決定堆垛機伸叉方向

         Res_Line : Int;   // 起始貨架Y軸坐標(堆垛機行走方向)

         Res_Tier : Int;   // 起始貨架X軸坐標(堆垛機提升方向)

         Res_Depth : Int;   // 起始貨架Z軸坐標(堆垛機伸叉方向)

         Des_Platform : Int;   // 目的棧臺編號

         Des_Tunnel : Int;   // 目的巷道編號

         Des_Row : Int;   // 目的貨架Row編號，決定堆垛機伸叉方向

         Des_Line : Int;   // 目的貨架Y軸坐標(堆垛機行走方向)

         Des_Tier : Int;   // 目的貨架X軸坐標(堆垛機提升方向)

         Des_Depth : Int;   // 目的貨架Z軸坐標(堆垛機伸叉方向)

         Weigth : Int;   // 貨物重量

         Barcord_Tub : String[10];   // 托盤條碼

   END_STRUCT;

END_TYPE

在PLC中實例化一個數(shù)據(jù)塊，名稱叫做DB_TIF_List。該數(shù)據(jù)區(qū)域包括兩部分：數(shù)據(jù)塊頭文件與數(shù)據(jù)主體。

數(shù)據(jù)頭文件區(qū)域定義了數(shù)據(jù)區(qū)域的一些屬性，比如頭文件長度，數(shù)據(jù)類型的長度，當前最大記錄數(shù)目等信息；

數(shù)據(jù)主體就是存放實際數(shù)據(jù)的區(qū)域，主要由100組UDT_TIF類型組成的數(shù)據(jù)列表,意味著數(shù)據(jù)區(qū)域最多可以同時存放100個堆垛機任務；

DATA_BLOCK"DB_TIF_List"

   STRUCT

      Length_Header : Int;   // DB塊頭文件的長度，工程師設定

      Length_Record : Int;   // 每一臺記錄的長度，系統(tǒng)自動計算

      Last_Task_Record : Int;   // 當前存儲的記錄的位置，系統(tǒng)自動計算

      Entries_Present : Int;   // 能存儲的最多數(shù)據(jù)的記錄

      Default_Record_DB : Int;   // 默認的數(shù)據(jù)塊編號

      Not_Used : Int;   // 沒有定義

      s_Done : Bool;   // 用于指示該數(shù)據(jù)塊正在被調用

      TIF : Array[1..100] of"UDT_TIF";

   END_STRUCT;

END_DATA_BLOCK

2.2.2任務狀態(tài)記錄（TST: Task States）

       對于堆垛機設備來說，每一個任務的執(zhí)行都是三個坐標（水平，垂直，貨架）系統(tǒng)的目標位置與設備當前位置之間的坐標位移。TST則用于記錄任務的執(zhí)行狀態(tài)，其中包括兩個方面的數(shù)據(jù)的記錄：

• 任務的整體狀態(tài)：包括任務是否被激活，任務是否正在執(zhí)行，任務是否被中斷，任務是否執(zhí)行完成等；

• 任務的過程狀態(tài)：過程狀態(tài)包括三個坐標系電機在當前任務中的執(zhí)行狀態(tài)，比如在該任務中水平行走坐標是否已經(jīng)完成，垂直提升坐標是否已經(jīng)完成，貨叉伸縮貨叉任務是否已經(jīng)完成等；

       PLC自定義一種數(shù)據(jù)類型名叫：UDT_TST用于記錄任務執(zhí)行狀態(tài)

TYPE"UDT_TST"

   STRUCT

         Link : Int;   // Link Record in Link DB list

         Interrupt_code : Int;   // 任務中斷代碼

         Defeated_Reason : Int;   // 任務中斷的原因代碼

         Depth_Run_Counter : Int;   // 1:單貨叉運行；2::雙貨叉運行

         Current_Lift_Speed : Int;   // 提升電機當前速度

         Current_Line_Speed : Int;   // 行走電機當前速度

         Read_Barcode_States : Int;   // 0表示條碼狀態(tài)正確；1：表示條碼狀態(tài)錯誤

         Read_Barcode_1 : String[10]; // 讀到的第一條條碼

         Read_Barcode_2 : String[10]; // 讀到的第二條條碼

         Read_Barcode_3 : String[10]; // 讀到的第三條條碼

         Task_status : Bool;   // 1:任務正在執(zhí)行 0：任務等待中

         Task_Res_Depth_Status : Bool;   // 1:任務正在執(zhí)行  0：任務等待中

         Task_Des_Depth_Status : Bool;   // 1:任務正在執(zhí)行  0：任務等待中

         Task_Finished : Bool;   // TRUE=任務完成

         Task_defeated : Bool;   // TRUE=任務中斷

         Task_completed : Bool;   // TRUE=收到WCS反饋信息

         Hold_Goods : Bool;   // 叉車上有貨物

         Task_defeated_inform : Bool; // TRUE=上位機任務中斷確認

         Task_Res_Line_Finish : Bool; // TRUE=起始Y軸（行走）完成

         Task_Des_Line_Finish : Bool; // TRUE=目的Y軸（行走）完成

         Task_Res_Column_Finish : Bool; //TRUE=起始X軸（提升）完成

         Task_Des_Column_Finish : Bool; //TRUE=目的X軸（提升）完成

         Task_Res_Depth1_Finish : Bool; //TRUE=起始Z軸（單伸貨叉）完成

         Task_Des_Depth1_Finish : Bool; //TRUE=目的Z軸（單伸貨叉）完成

         Task_Res_Depth2_Finish : Bool; //TRUE=起始Z軸（雙伸貨叉）完成

         Task_Des_Depth2_Finish : Bool; //TRUE=目的Z軸（雙伸貨叉）完成

         Task_Res_Req_Lift_LittleUp : Bool;//TRUE:請求提升電機微升

         Task_Res_Req_Lift_LittleDn :Bool;   // TRUE:請求提升電機微降

         Task_Des_Req_Lift_LittleUp :Bool;   // TRUE:請求提升電機微升

         Task_Des_Req_Lift_LittleDn :Bool;   // TRUE:請求提升電機微降

         Line_Motor_Run_On : Bool;   // X軸電機運行信號

         Column_Motor_Run_On : Bool;   // Y軸電機運行信號

         Depth_Motor1_Run_On : Bool;   // 貨叉電機1運行信號

         Depth_Motor2_Run_On : Bool;   // 貨叉電機2運行信號

   END_STRUCT;

END_TYPE

在PLC中實例化一個數(shù)據(jù)塊，名稱叫做DB_TST_List。該數(shù)據(jù)區(qū)域包括兩部分：數(shù)據(jù)塊頭文件與數(shù)據(jù)主體。

數(shù)據(jù)頭文件區(qū)域定義了數(shù)據(jù)區(qū)域的一些屬性，比如頭文件長度，數(shù)據(jù)類型的長度，當前最大記錄數(shù)目等信息；

數(shù)據(jù)主體就是存放實際數(shù)據(jù)的區(qū)域，主要由100組UDT_TST類型組成的數(shù)據(jù)列表,意味著數(shù)據(jù)區(qū)域最多可以同時存放100個堆垛機任務；

DATA_BLOCK "DB_TST_List"

STRUCT

Length_Header : Int;   // DB塊頭文件的長度，工程師設定

Length_Record : Int;   // 每一臺記錄的長度，系統(tǒng)自動計算

Last_Task_Record : Int;   // 當前存儲的記錄的位置，系統(tǒng)自動計算    

Entries_Present : Int;   // 能存儲的最多數(shù)據(jù)的記錄

Default_Record_DB : Int;   // 沒有定義

Not_Used : Int;   // 沒有定義

s_Done : Bool;   // 用于指示該數(shù)據(jù)塊正在被調用

TST : Array[1..100] of"UDT_TST";

END_STRUCT;

END_DATA_BLOCK

2.2.3任務位置（TSD: Task Distance）

       TSD主要記錄執(zhí)行任務中相關的坐標位置數(shù)據(jù)，主要包括兩種位置數(shù)據(jù)：

• 設備當前位置數(shù)據(jù)：包括堆垛機三臺電機的當前位置坐標值；

• 任務位置數(shù)據(jù)：每一個有效任務都包括起始位置和終點位置，任務位置值就包括任務中這兩類的三臺設備的目的數(shù)據(jù)；

       PLC自定義一種數(shù)據(jù)類型名叫：UDT_TSD用于記錄任務坐標位置值；

TYPE"UDT_TSD"

   STRUCT

      Link : Int;

      Current : Struct   // Current stocker position information

         Line_Posi : DInt;   // 當前Y軸坐標(堆垛機行走方向)

         Tier_Posi : DInt;   // 當前X軸坐標(堆垛機提升方向)

         Depth_Posi : DInt;   // 當前Z軸坐標(堆垛機伸叉方向)

         Platform : Int;   // 當前棧臺編號

         Tunnel : Int;   // 當前巷道編號

         Row : Int;   // 當前列編號

         Line : Int;  // 當前排編號

         Tier : Int;   // 當前層編號

         Depth : Int;   // 當前深度編號

      END_STRUCT;

      Task_Res : Struct   // Current task resource positioninformation

         Platform_Posi : DInt;   // 任務棧臺位置值，單位mm

         Tunnel_Posi : DInt;   // 任務巷道位置值，單位mm

         Row_Posi : DInt;   // 貨架Row編號，決定堆垛機伸叉方向

         Line_Posi : DInt;   // 貨架Y軸坐標(堆垛機行走方向)

         Tier_Posi : DInt;   // 貨架X軸坐標(堆垛機提升方向)

         Depth_Posi : DInt;   // 貨架Z軸坐標(堆垛機伸叉方向)

      END_STRUCT;

      Task_Des : Struct   // Current task destination positioninformation

         Platform_Posi : DInt;   // 任務棧臺位置值，單位mm

         Tunnel_Posi : DInt;   // 任務巷道位置值，單位mm

         Row_Posi : DInt;   // 貨架Row編號，決定堆垛機伸叉方向

         Line_Posi : DInt;   // 貨架Y軸坐標(堆垛機行走方向)

         Tier_Posi : DInt;   // 貨架X軸坐標(堆垛機提升方向)

         Depth_Posi : DInt;   // 貨架Z軸坐標(堆垛機伸叉方向)

      END_STRUCT;

   END_STRUCT;

END_TYPE

在PLC中實例化一個數(shù)據(jù)塊，名稱叫做DB_TSD_List。該數(shù)據(jù)區(qū)域包括兩部分：數(shù)據(jù)塊頭文件與數(shù)據(jù)主體。

數(shù)據(jù)頭文件區(qū)域定義了數(shù)據(jù)區(qū)域的一些屬性，比如頭文件長度，數(shù)據(jù)類型的長度，當前最大記錄數(shù)目等信息；

數(shù)據(jù)主體就是存放實際數(shù)據(jù)的區(qū)域，主要由100組UDT_TSD類型組成的數(shù)據(jù)列表,意味著數(shù)據(jù)區(qū)域最多可以同時存放100個堆垛機任務；

DATA_BLOCK "DB_TSD_List"

   STRUCT

    Length_Header : Int;   // DB塊頭文件的長度，工程師設定

     Length_Record : Int;   // 每一臺記錄的長度，系統(tǒng)自動計算

    Last_Task_Record : Int;   // 當前存儲的記錄的位置，系統(tǒng)自動計算

    Entries_Present : Int;   // 能存儲的最多數(shù)據(jù)的記錄

    Last_TaskID : DInt;   // 默認的數(shù)據(jù)塊編號

     s_Done : Bool;   // 用于指示該數(shù)據(jù)塊正在被調用

    TSD : Array[1..5] of "UDT_TSD";

  END_STRUCT;

END_DATA_BLOCK

2.2.4數(shù)據(jù)鏈接（Link）

TIF,TST堆棧共有100組數(shù)組，TSD堆棧共有5組數(shù)組,當收到一個新的任務的時候相關信息要保存到各自數(shù)據(jù)區(qū)域的哪一組里面呢？

類似疑問就需要通過Link來解決，Link在堆垛機控制系統(tǒng)中主要有以下用途：

• 當接收到新的任務信息后，系統(tǒng)會生成一個新的Link編號并存放于數(shù)據(jù)塊中；

• Link生成成功后基于Link編號生成其他數(shù)據(jù)（TIF,TST,TSD）的編號并通過Link編號進行各類數(shù)據(jù)之間的橋接；

Link數(shù)據(jù)如下所示：

TYPE"UDT_Link"

   STRUCT

      TIF: Int;   // 任務信息編號;

      TST: Int;   // 任務狀態(tài)編號;

      TSD: Int;   // 任務距離編號;

      Priority : Int;   // 優(yōu)先級:確定任務執(zhí)行的先后順序,優(yōu)先級越高越先執(zhí)行;

   END_STRUCT;

END_TYPE

Priority:優(yōu)先級，與TIF中的優(yōu)先級的值是一致的，在Link中主要用于生成當前任務號（優(yōu)先級越高，該任務必須越先執(zhí)行）；

注：優(yōu)先級僅限于當前列表中未執(zhí)行任務的比較；

在PLC中實例化一個數(shù)據(jù)塊，名稱叫做DB_Link_List。該數(shù)據(jù)區(qū)域包括兩部分：數(shù)據(jù)塊頭文件與數(shù)據(jù)主體。

數(shù)據(jù)頭文件區(qū)域定義了數(shù)據(jù)區(qū)域的一些屬性，比如頭文件長度，數(shù)據(jù)類型的長度，當前最大記錄數(shù)目等信息；

數(shù)據(jù)主體就是存放實際數(shù)據(jù)的區(qū)域，主要由100組UDT_TSD類型組成的數(shù)據(jù)列表,意味著數(shù)據(jù)區(qū)域最多可以同時存放100個堆垛機任務；

DATA_BLOCK "DB_Link_List"

  STRUCT

     Length_Header : Int;   // DB塊頭文件的長度，工程師設定

    Length_Record : Int;   // 每一臺記錄的長度，系統(tǒng)自動計算

    Last_Record : Int;   // 當前存儲的記錄的位置，系統(tǒng)自動計算

     Entries_Present : Int;   // 能存儲的最多數(shù)據(jù)的記錄

    Current_Record : Int;   // 當前執(zhí)行的記錄編號

    Record_DB_Nr : Int;   // Link下面鏈接的其他數(shù)據(jù)DB塊編號

    s_Done : Bool;   // 用于指示該數(shù)據(jù)塊正在被調用

     DB_nr_Record :"UDT_Record_Nr";

    Link : Array[1..100] of "UDT_Link";

  END_STRUCT;

END_DATA_BLOCK

3 數(shù)據(jù)處理邏輯

數(shù)據(jù)關系的基本原則：一致性，同步性；

圖4 數(shù)據(jù)邏輯關系圖

優(yōu)先性：數(shù)據(jù)關系中Link是核心要素，當收到新的Link生成請求后，只有在分配新的Link才能基于此Link生成其他Record（TIF/TST/TSD），即Link在數(shù)據(jù)管理中是最高級別的；

注：Link分配過程必須檢測分配的編號是否被占用，若占用則必須重新分配；

    同步性：當系統(tǒng)請求刪除Link時候，必須先刪除TIF/TST/TSD成功后才能將Record鏈接的Link的數(shù)據(jù)刪除；

一致性：TIF/TST/TSD數(shù)據(jù)中的Link必須一致且三者的編號必須與Link中的相關Record號碼一致；

詳細的邏輯流程詳見下圖所示：

圖5 數(shù)據(jù)管理（生成/刪除）邏輯圖

4 控制系統(tǒng)框架以及實現(xiàn)

基于模塊化，標準化思維，PLC程序主要分為三個模塊：數(shù)據(jù)管理、設備控制以及通信（WMS/WCS）程序。

位置編碼是一種位置編碼與位置實際位置值之間轉換的算法，該算法是為控制系統(tǒng)中的三個模塊提供算法支持的。

圖6 堆垛機控制系統(tǒng)結構圖

4.1 通信程序（WMS/WCS）

堆垛機的控制都是基于WMS/WCS的任務信息，所以PLC首要任務是和WMS/WCS建立通信鏈接并接收WMS/WCS的任務指令，這就是PLC控制系統(tǒng)中的通信模塊程序的任務。

此模塊程序將WMS/WCS的任務解析為通俗易懂的數(shù)據(jù)，利用位置編碼算法將任務中的位置編碼轉換為用于控制算法的實際距離值，最終將這些數(shù)據(jù)分別存放在數(shù)據(jù)管理模塊中的TIF以及TSD序列中。

4.2 數(shù)據(jù)管理

數(shù)據(jù)管理模塊主要有以下幾項任務：

• 任務執(zhí)行前檢查并確保該任務的正確性，不正確的任務數(shù)據(jù)應該得到清除或其他方式給予恰當處理。

• 監(jiān)視當前任務的執(zhí)行狀態(tài)，基于任務的狀態(tài)向WMS/WCS系統(tǒng)發(fā)送恰當?shù)臓顟B(tài)反饋，比如任務完成信息，任務中斷信息或者設備故障等狀態(tài)信息。

• 當前任務執(zhí)行完成后基于任務優(yōu)先級搜索任務序列中的有效任務并將其激活為當前任務。

• 設備控制

堆垛機的設備控制主要為三個方向的位置定位控制，數(shù)據(jù)管理模塊會根據(jù)任務執(zhí)行狀態(tài)實時更新位置信息并反饋到驅動控制器用于指導設備的位置及精度的控制。

設備運行過程中信息，包括設備的狀態(tài)，故障、某些邏輯的算法故障、當前任務的執(zhí)行情況（完成、中斷或者暫停等）會實時寫入數(shù)據(jù)管理模塊，控制系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)管理模塊將有效的信息（任務狀態(tài)，設備狀態(tài)等）反饋到WMS/WCS用于整個存儲系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析，同時控制系統(tǒng)也會通過恰當?shù)姆绞剑ū热鏗MI,SCADA）實現(xiàn)與操作者的人機信息交互。

5 結束語

基于數(shù)據(jù)管理的控制技術中管理的數(shù)據(jù)類型是倉儲物流控制系統(tǒng)的全部的數(shù)據(jù)，能實現(xiàn)堆垛機的全過程的信息化管理。該數(shù)據(jù)管理模式關注了每一個任務的全過程數(shù)據(jù)，對于信息化管理要求高的企業(yè)也能滿足其要求。對于客戶的任務信息化的要求，只要在設計階段定義好數(shù)據(jù)的發(fā)送點以及數(shù)據(jù)的內容，PLC能實時的將任務過程中的全部信息（任務信息、設備信息）從數(shù)據(jù)管理模塊收集起來并發(fā)送到指定設備。

同時，應用該技術可以讓WMS/WCS系統(tǒng)專注于數(shù)據(jù)的管理，對于設備控制層面的過程管理只需要和PLC做好相應的信息接口，這樣WMS/WCS系統(tǒng)能更專業(yè)，快速地處理數(shù)據(jù)并實現(xiàn)專業(yè)分工。